系統(tǒng)控制原理
       臺達系統(tǒng)解決方案，為了滿足高速的要求，送膜、送料鏈鉤、切刀三個軸均使用伺服控制，三軸之間的運動控制依據(jù)凸輪主從關(guān)系完成，整個系統(tǒng)控制方案如圖5所示
1.送膜軸(軸3)
此軸采用速度控制，作為整個系統(tǒng)的主軸。下達脈沖命令給切刀軸和送料軸，指揮凸輪軸運轉(zhuǎn)。
2.切刀軸(軸2)
      以PR模式(內(nèi)部位置控制模式)內(nèi)建的電子凸輪跟隨主軸運行，切刀軸接收送膜主軸的脈沖OA,/OA;OB,/OB，以凸輪飛剪曲線跟隨主軸運動，當(dāng)切刀軸伺服控制器檢測到色標光電S1信號，凸輪啟動運轉(zhuǎn)，在運轉(zhuǎn)過程中，伺服控制器會抓取S1的信號，利用內(nèi)建的同步抓取修正軸(色標補償功能)，調(diào)節(jié)凸輪速度，保證精準的裁切位置。
3.送料軸(軸1)
      以PR模式(內(nèi)部位置控制模式)內(nèi)建的電子凸輪跟隨主軸運行，脈沖來源為送膜主軸的OA,/OA;OB,/OB，當(dāng)檢測到色標光電S1,則依據(jù)規(guī)劃好的凸輪曲線跟隨主軸運轉(zhuǎn)，并實時抓取S1信號，利用內(nèi)建同步抓取修正軸進行糖位的自動調(diào)節(jié)。

圖 5.臺達系統(tǒng)控制方案

系統(tǒng)電子凸輪規(guī)劃設(shè)計
       Delta ASD-A2伺服內(nèi)建PR(內(nèi)部位置控制模式)模式，PR模式下，內(nèi)建64段定位程序，不僅可以實現(xiàn)原點復(fù)歸，位置控制，定速控制，還具有位置和速度插斷，重疊功能，參數(shù)寫入，定位程序段之間的跳躍和調(diào)用，同時具有電子凸輪功能，高速抓取(capture)和比較(compare)功能，所以切刀軸和鏈鉤軸的原點復(fù)歸無需上位機的參與，即可完成，其主要pr規(guī)劃如下 

參數(shù)說明：
P5-39=0X0020:CAP軸命令來源：pulse cmd
P5-88=0X0251:凸輪軸主軸來源：同步抓取修正軸
             嚙合時機：CAP軸任意一點動作
             脫離時機：不脫離
P5-97=1：開啟宏指令，即同步軸啟用
橫封切斷軸飛剪曲線設(shè)計
      Delta ASDA-A2伺服控制器內(nèi)建飛剪凸輪模型，如圖6所示；所以使得飛剪電子凸輪曲線的設(shè)計簡單易行，利用ASD-A2 PC soft所提供的E-CAM EDITOR功能，調(diào)試著只需將機械參數(shù)輸入下圖紅色方框內(nèi)的對應(yīng)位置， ASDA-A2 PC soft將會自動生成飛剪曲線?？紤]到不同包裝膜的熱封難易程度，在裁切區(qū)設(shè)立同步區(qū)。同步區(qū)為50°，如圖7所示 

           圖 6飛剪電子凸輪模型                     圖7 臺達ASD-A2飛剪凸輪編輯界面 

圖8 ASD-A2軟體產(chǎn)生的飛剪裁切電子凸輪速度曲線
鏈鉤軸電子凸輪曲線設(shè)計
        鏈鉤軸用途在于將糖果送入包裝膜內(nèi)，只要與送膜主軸保持位置同步即可，所以其以送膜軸作為主動軸，跟隨送膜軸進行同步運轉(zhuǎn)。即送膜軸每送出一個包裝長度的脈沖，鏈鉤運行一個鏈鉤的鉤距，根據(jù)機械結(jié)構(gòu)，鏈鉤軸馬達轉(zhuǎn)一圈，鏈鉤走一個鏈距，而伺服一轉(zhuǎn)對應(yīng)脈沖為100000puu,所以360°的位置脈沖為100000puu。在規(guī)劃曲線時，利用Delta ASDA-A2 PC soft所提供的manual create 功能，建立位置的函數(shù)表格，如圖9所示；ASDA-A2 PC soft便會依據(jù)三次曲線自動規(guī)劃出速度和加速曲線，如圖10所示，

 圖9 送料軸凸輪曲線位置表格